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¡¡¡¡(5) Öû»×ø±êϵ(Displacement CoordinateSystem)ÓÖ³ÆΪλÒÆ×ø±êϵ£¬ÓÐʱÐèÒª¶Ôͳһ¹¤¼þ¡¢Í³Ò»¶Î¹ì¼£ÔÚ²î±ð¹¤Î»Éϼӹ¤£¬ÎªÁË×èֹÿ´ÎÖØбà³Ì£¬¿ÉÒÔ½ç˵һ¸öÖû»×ø±êϵ ¡£Öû»×ø±êϵ»ùÓÚ¹¤¼þ×ø±êϵ½ç˵ ¡£Èçͼ8Ëùʾ£¬µ±Öû»×ø±êϵ±»¼¤»îºó£¬³ÌÐòÖеÄËùÓе㶼½«±»Öû» ¡£
¡¡¡¡(6) Íó×ø±êϵ(WristCoordinate System)ºÍ¹¤¾ß×ø±êϵ¶¼ÊÇÓÃÀ´½ç˵¹¤¾ßÆ«ÏòµÄ ¡£ÔÚ¼òÆÓÓ¦ÓÃÖУ¬Íó×ø±êϵ¿ÉÒÔ½ç˵Ϊ¹¤¾ß×ø±êϵ£¬Á½ÕßÖØºÏ ¡£Íó×ø±êϵµÄZ ÖáºÍ»úеÈ˵ĵÚ6¸ùÖáÖغϣ¬Èçͼ9Ëùʾ£¬×ø±êϵԵãλÓÚ×îºó·¨À¼ÅÌÖÐÐÄ£¬X ÖáÆ«ÏòÓëͼ8 Öû»×ø±êϵͼ9 Íó×ø±êϵ·¨À¼ÅÌÉϱêʶ¿×µÄÆ«ÏòÏàͬ»òÏà·´£¬Z Öá±ÊÖ±ÏòÍ⣬Y ÖáÇкÏÓÒÊÖ¹æÔò ¡£
¡¡¡¡(7) ¹¤¾ß×ø±êϵ(ToolCoordinate System)×°ÖÃÔÚ×îºó·¨À¼ÅÌÉϵŤ¾ßÐèÒªÔÚÆäÖÐÐĵã(TCP)½ç˵һ¸ö¹¤¾ß×ø±êϵ£¬Í¨¹ý×ø±êϵµÄת»»£¬¿ÉÒÔ²Ù×÷»úеÈËÔÚ¹¤¾ß×ø±êϵÏÂÔ˶¯£¬ÒÔÀû±ã²Ù×÷ ¡£ÈôÊǹ¤¾ßÄ¥Ëð»òÌæ»»£¬Ö»ÐèÖØнç˵¹¤¾ß×ø±êϵ£¬¶ø²»±Ø¸ü¸Ä³ÌÐò ¡£¹¤¾ß×ø±êϵ½¨ÉèÔÚÍó×ø±êϵÏ£¬¼´Á½ÕßÖ®¼äµÄÏà¶ÔλÖúÍ×Ë̬ÊÇÈ·¶¨µÄ ¡£
¡¡¡¡(8) ÊàŦ×ø±êϵ(Join tCoordinate System)ÓÃÀ´ÐÎò»úеÈËÿ¸ö×ÔÁ¦ÊàŦµÄÔ˶¯£¬ÊàŦÀàÐÍ¿ÉÄܲî±ð( ÈçÒƶ¯ÊàŦ¡¢×ª¶¯ÊàŦµÈ) ¡£Èô½«»úеÈË×îºóÒƶ¯µ½ÆÚÍûλÖã¬ÔÚÊàŦ×ø±êϵϲÙ×÷£¬¿ÉÒÔÒÀ´ÎÇý¶¯¸÷ÊàŦÔ˶¯£¬´Ó¶øÖ¸µ¼»úеÈË×îºóµÖ´ïÖ¸¶¨µÄλÖà ¡£
