什么是工业机械人?“机械人”一词出自捷克文，意为劳役或苦工。1920年，捷克斯洛伐克小说家、剧作家恰佩克在他写的科学理想戏剧《罗素姆机械人》中使用了机械人一词。以后被欧洲各国语言所吸收而成为专门名词。

　　一、工业机械人看法：

　　工业机械人是能模拟人体某些器官的功效(主要是行动功效)、有自力的控制系统、可以改变事情程序和编程的多用途自动操作装置。

　　工业机械人在工业生产中能取代人做某些枯燥、频仍和重复的长时间作业，或是危险、卑劣情形下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简朴装配等工序上，以及在原子能工业等部分中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

　　二、工业机械人组成：

　　工业机械人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机械人尚有行走机构。大大都工业机械人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传念头构，用以使执行机构爆发响应的行动;控制系统是凭证输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并举行控制。

　　工业机械人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩行动;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;枢纽型的臂部有多个转动枢纽。

　　工业机械人按执行机构运动的控制性能，又可分点位型和一连轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一样平常搬运、装卸等作业;一连轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于一连焊接和涂装等作业。

　　工业机械人按程序输入方法区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是以穿孔卡、穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。

　　示教输入型的示教要领有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教使用盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的行动顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的行动顺序和运动轨迹操演一遍。在示教历程的同时，事情程序的信息即自动存入程序存储器中在机械人自动事情时，控制系统从程序存储器中检出响应信息，将指令信号传给驱念头构，使执行机构再现示教的种种行动。示教输入程序的工业机械人称为示教再现型工业机械人。

　　具有触觉、力觉或简朴的视觉的工业机械人，能在较为重大的情形下事情;如具有识别功效或更进一步增添自顺应、自学习功效，即成为智能型工业机械人。它能凭证人给的“宏指令”自选或自编程序去顺应情形，并自动完成更为重大的事情。

　　三、工业机械人生长史

　　20世纪50年月末，America在机械手和操作机的基础上，接纳伺服机构和自动控制等手艺，研制出有通用性的自力的工业用自动操作装置，并将其称为工业机械人;60年月初，America研制乐成两种工业机械人，并很快地在工业生产中获得应用;1969年，America通用汽车公司用21台工业机械人组成了焊接轿车车身的自动生产线。以后，各工业蓬勃地方都很重视研制和应用工业机械人。

　　由于工业机械人具有通用性和顺应性，能顺应多品种中、小批量的生产，70年月起，常与数字控制机床团结在一起，成为柔性制造单位或柔性制造系统的组成部分。

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