六轴机械人加工装配事情站运行的准备条件

　　(1)物料台八个凹槽检测有，客栈八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件抵达机械人抓取的指定位置(运行前用手动模式触摸屏校正)。

　　(2)CNC六轴机械人选择远程模式，机械人在作业原点,机械人运行无。

　　(3)六轴机械人报警无，CNC 报警无。

　　(4)CNC 卡盘上无工件，CNC 停当。

　　六轴机械人装配事情站PLC程序设计

　　CNC机械人上下料事情站 PLC程序分为：手动、状态准备、主程序、暂停、急停五个部分。程序框架如图

　　手动

　　手动程序部分主要是为了测试各部件的行动正常及急停后初始状态的恢复，程序如图

　　状态准备

　　状态准备主要包括：自下手动切换、知足条件指示灯情形、不知足条件指示灯情形及按钮启动。状态准备 PLC 程序如图

　　主程序

　　主程序部分主要包括：CNC机械人启动、机械人上料、机械人送料、机械人取料、CNC 加工、机械人入仓装配、关于加工工件数目的判断等。

　　(1)CNC机械人启动

　　CNC机械人启动程序需先接通伺服使能，详细程序如图

　　(2)CNC机械人上料

　　CNC机械人夹取物料台上的工件在数控机床正前方50cm出停下，并通知CNC把门翻开，程序如图

　　(3)CNC机械人送料程序

　　CNC机械人将工件送入数控机床，CNC 门关闭通知机床加工最先，程序如图 。

　　(4)CNC 加工

　　CNC 加工之后门开通知CNC机械人来取料，程序如图

　　(5)CNC机械人取料

　　CNC机械人将料取出，CNC门关闭最先进入装配阶段，程序如图

　　(6)机械人入仓装配程序

　　机械人将工件夹取放入客栈指定位置，并夹取配料台上的工件装配进客栈的工件上，入仓装配程序如图

　　(7)CNC机械人回原点旋转盘旋转

　　CNC机械人回原点位置，旋转盘旋转 45 度将新的工件转到机械人夹取位置，程序如图

　　(8)工件判断

　　序凭证加工的个数判断CNC机械人是否接着上下料，程序如图

　　(9) 暂停

　　暂停PLC程序需单列，暂停只是机械人运动的暂停，程序如图

　　(10)急停

　　事情站遇到特殊情形，按下急停按钮机械人伺服、启动断开，警示灯(红)常亮，CNC急停加工阻止，机械人各信号点复位，PLC详细程序如图